都尉是秦汉时代重要的中高级武官。最早出现是在战国后期的战事中《史记-白起王翦列传》“荆人因随之,三日三夜不顿舍,大破李信军,入两壁,杀七都尉,秦军走。”
都尉就是古代的郡尉,辅助太守掌管军事的,汉代由景帝该为都尉,官职跟现在的市公安局局长的权力大致相等。西汉时期,都尉一职的含义不断扩大,又先后出现部都尉,农都尉,属国都尉,水衡都尉,奉车都尉,驸马都尉等等,逐步扩大成为一个都尉体系。

但到了东汉,都尉的地位却不断下降,中兴建武六年在内地郡国取消都试,省略都尉,其职由太守兼,只在边郡继续保持都尉及属国都尉,或出现极端情况时,临时设立,事了则罢。
直至魏晋时代,都尉的地位主要在第五品至第七品,总体地位呈显下降趋势,而且职务虚化。

清代的轻车都尉是外姓功臣与外戚的爵位称号,而不是实职,位于爵位的第6位,居于公侯伯子男爵之下,并与以上爵位一样都是分三等的,一等轻车都尉是属于正三品,二三等的轻车都尉则为从三品。
作为一种爵位,如果所有者不享有其他实际官职,那么就仅仅是一个拥有爵位的贵族,而没有具体的职务去做。
辛亥革命后,南京临时政府于民国元年(1912)一月规定军衔等级,中等官佐称都尉,分大、左、右三级。同年八月,北洋政府改称中等官佐为校官。又民国初年,京师警察厅曾设都尉。
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