刘裕是南朝刘宋的开国君主,但早期他是为晋效力的。刘裕击败孙恩领导的起义,之后又打败桓玄,收复淮北十二郡,被赞有“匡复之功”。

孙恩起兵,消耗了晋廷兵力,造成京防空虚,这给盘踞长江上游军事重镇荆州、虎视三吴的桓玄以可乘之机。元兴元年(402年),骠骑大将军司马元显率军西讨桓玄,桓玄也率荆楚大军南攻司马元显。司马元显派刘牢之抵御,刘裕也随军前往。
刘牢之率部到达溧州(今江苏溧阳)时,遭遇桓玄所部,刘裕请求发起攻击,未得同意。刘牢之打算派刘敬宣到桓玄营中讲和,遭到刘裕与刘牢之的外甥何无忌联袂坚决谏阻,刘牢之不听。
桓玄攻入建康,杀司马元显,收夺刘牢之兵权,以其堂兄桓修代之。刘牢之惧祸而逃,后自缢身亡。刘裕审时度势,暂投桓玄以行韬晦。由于刘裕屡建军功,于北府旧部中颇有声望,故桓玄也不敢小视他,任命他为中兵参军。
元兴二年(403年)初,孙恩的妹夫卢循再次起事。五月,桓玄派刘裕讨伐,杀其大帅张士道。卢循渡海南逃,刘裕因功被加封为彭城内史。十二月,桓玄篡位,对司徒王谧说:“昨日看见刘裕,气度不凡,是人中豪杰。”于是更对刘裕款待备至,恩宠有加。
桓玄的妻子刘氏颇能识人,她多次劝桓玄除掉刘裕,但桓玄却以要借刘裕荡平中原为由拒绝。同时,桓玄称帝后为消除隐患,欲瓦解北府兵,大力剿杀北府兵旧将,北府军几乎遭到灭顶之灾。正在桓玄盘算之际,刘裕也在暗中和北府兵残余兵将联络,伺机反攻桓玄。

元兴三年(404年)二月,刘裕以打猎为名,聚集北府兵残余兵将一千七百余人,在京口举兵起义,歼灭了桓楚在此的兵力,杀死桓修。接着,众人推刘裕为盟主,传檄四方,各地纷起响应。桓玄自从获悉刘裕率众起义后,成天忧心忡忡,想不出对策。
有人说:“刘裕等力量弱小,哪里具备成气候的力量,陛下何必担忧呢?”桓玄回答说:“刘裕堪称当代雄才;刘毅家无多少储蓄,却像掷骰子一样捐出百万;何无忌,刘牢之的外甥,很像他舅舅。他们联合起来,共举大事,怎能说他们不会成功呢?”
桓玄先派手下猛将吴甫之及皇甫敷带领精兵抵抗刘裕,刘裕先于江乘杀吴甫之,至江乘以南的罗落桥时奋力作战,又杀皇甫敷,继续进攻。三月,刘裕进攻覆舟山,并命弱兵登山,持着旗帜分道而行,营造四周皆有士兵,数量很多的假象;而又因桓玄守军大多是北府军出身,面对刘裕都没有斗志,刘裕于是与诸军进攻,顺利以火攻击溃桓玄守军,而桓玄亦弃城西逃。

三月,刘裕获王谧等人推举,出任使持节、镇军将军、徐州刺史,都督扬、徐、兖、豫、青、冀、幽、并八州诸军事。不久后,又奉武陵王司马遵承制,总领百官行事。东晋末年,政局混乱,百官放纵,百业废弛,刘裕以身示范,先以威严约束宫廷内外,百官都认真供职,在二三日内,朝廷风气为之大变。
刘裕在进建康城后,派诸将追斩桓玄,晋安帝在江陵复位。然而,桓氏势力仍在荆州盘据,并反攻江陵,直至义熙元年(405年),晋军才再收复江陵,驱逐当地桓氏势力,并迎安帝返回建康。不久,刘裕还镇丹徒。
义熙元年(405年),刘裕遣使到后秦,要求后秦归还之前占领的南乡、顺阳、新野、舞阴等淮北诸郡,后秦皇帝姚兴或鉴于西面战事吃紧,不想再在东面与刘裕为敌,于是答应将淮北十二郡全部归还。
义熙二年(406年)十月,刘裕因“匡复之功”,受封为豫章郡公,食邑万户,获赏绢三万匹。僚佐规格只比原太傅谢安府低一等。义熙四年(407年)正月,因王谧去世,刘裕听从幕僚刘穆之劝言,入朝商议继任人选。最终获授侍中、车骑将军、开府仪同三司、扬州刺史、录尚书事、徐兖二州刺史,入掌朝政大权。
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