刘备建立蜀汉,五虎上将各自起到了不同的作用。
关羽早年跟随刘备颠沛流离,辗转各地,和刘备、张飞情同兄弟,因而虽然受到了曹操的厚待,但关羽仍然借机离开曹操,去追随刘备。赤壁之战后,关羽助刘备、周瑜攻打曹仁所驻守的南郡,而后刘备势力逐渐壮大,关羽则长期镇守荆州。

建安二十四年,关羽在与曹仁之间的军事摩擦中逐渐占据上风,随后水陆并进,围襄阳,攻樊城,并利用秋季大雨,水淹七军,将前来救援的于禁打的全军覆没,进而包围樊城。关羽威震华夏,使得曹操一度产生迁都以避关羽锋锐的想法。
但随后东吴孙权派遣吕蒙、陆逊袭击了关羽的后方,麋芳、士仁都背弃关羽。同时,关羽又在与徐晃的交战中失利,最终进退失据,兵败被杀。谥曰壮缪侯。
马超历史上被肯定的功绩主要回是在效力于蜀汉答政权时,率军投降刘备,后同刘备一起围困成都。对刘备取得益州有重大贡献。这之后刘备称王,马超在汉中阻击曹操的大军。其后刘备夺取汉中,晋帝位,马超也被刘备册封为左将军(五虎上将,排第二,古时以左为大右为小,张飞是右将军,所以按名号上讲,马超高于张飞)。后又封骠骑将军、斄乡侯、领凉州牧。
张飞
刘备长坂坡败退,张飞仅率二十骑断后,据水断桥,曹军没人敢逼近;与诸葛亮、赵云扫荡西川时,于江州义释严颜;汉中之战时又于宕渠击败张郃,对蜀汉贡献极大,官至车骑将军、领司隶校尉,封西乡侯,后被范强、张达刺杀。后主时代追谥为“桓侯”。
赵云
赵云跟随刘备将近三十年,先后参加过博望坡之战、长坂坡之战、江南平定战,独自指挥过入川之战、汉水之战、箕谷之战,都取得了非常好的战果。除了四处征战,赵云还先后以偏将军任桂阳太守,以留营司马留守公安,以翊军将军督江州。除此之外,赵云于平定益州时引霍去病故事劝谏刘备将田宅归还百姓。
又于关羽张飞被害之后劝谏刘备不要伐吴,被后世赞为有大臣局量的儒将,甚至被认为是三国时期的完美人物,赵云去世后,于蜀汉景耀四年被追谥为顺平候,其常胜将军的形象在后世被广为流传。
黄忠
建安十九年(214年),黄忠随同刘备率军进围成都。数十日后,刘璋投降。刘备进入成都后,论功行赏,任命黄忠为讨虏将军。
建安二十四年(219年),刘备率军与夏侯渊交战。当时,夏侯渊派张郃去守护东围鹿角,自己率兵守护南围鹿角。张郃的军队在东围鹿角遭遇刘备的进攻而作战不利,夏侯渊便派兵去救张郃,以至于跟随夏侯渊在南围鹿角的曹军将士仅剩四百人,但这四百人都是曹军精锐。
黄忠推锋必进,劝率士卒,金鼓振天,欢声动谷,将夏侯渊斩杀于南围鹿角。曹军失去主帅,军中扰扰,三军皆失色。黄忠趁机进攻曹军大营,大败曹军。黄忠升迁为征西将军。
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