明末时期的大都督府是明朝中军都督府﹑左军都督府﹑右军都督府﹑前军都督府﹑后军都督府五都督府的总称﹐统领全国军队的最高军事机构。朱元璋初置统军大元帅府﹐后改为枢密院﹐又改之为大都督府﹐节制中外诸军事。

洪武十三年(1380)以大都督府权力太大﹐在废丞相制的同时,为防止军权的过分集中,也废大都督府,改为中、左、右、前、后五军都督府,分别管理京师及各地卫所。五军都督府各设左、右都督,正一品;都督同知,从一品;都督佥事,正二品。以中军都督府断事官为五军断事官。
洪武十五年(公元1382年),置五军十卫参军府,设左、右参军。洪武十七年(公元1384年),五军各设左、右断事2人,提控案牍1人,并从九品。
洪武二十三年(公元1390年),升五军断事官为正五品,总治五军刑狱。分为五司,每司设稽仁、稽义、稽礼、稽智、稽信5人,均为正七品,各理其军之刑狱。
同时,朱元璋为了防范统军将领的专权,又规定五军都督府对军队无调遣权,其调遣之权由皇帝直接掌管;兵部在军队中虽有任免、升调、训练之权,但不统兵。每逢战事,由皇帝临时委派专人担任总兵官,统率卫所部队出征,战事结束,总兵归还将印,军队归还卫所。
永乐元年(1403)﹐建留守行后军都督府于北京,后仍分五府,称“行在”中、左、右、前、后都督府。十八年﹐定都北京﹐除“行在”二字。洪熙元年(1425),复称“行在”。
宣德三年(1428)﹐革“行在”都督府。正统六年(1442)﹐复建五府﹐无“行在”字。各都督府设左右都督(正一品)。都督同知(从一品)﹑都督佥事(正二品)﹐其属有经历司经历(从五品)﹑都事(从七品)等。都督初间以公﹑侯﹑伯为之﹐可参与军国大事﹔后率以公﹑侯﹑伯署府事﹐同知﹑佥事参赞军事。清袁赋诚《睢阳尚书袁氏家谱》:“九世枢(袁可立子),由官生初授詹事府录事,次任南京都督府后军都事。”
五军都督府分领在京除亲军指挥使司外的各卫所和在外各都司卫所。凡武职世官、流官、土官之袭替、优养、优给等项所属皆上报于府,府再转送兵部请选。选定后,经府下达都司卫所。首领官之选授和给由,皆由吏部。
其它如武官诰敕﹑水陆步骑之操练﹐军伍之清勾替补﹐俸粮、屯费与屯种之器械,舟车、军情声息、边腹地图文册、薪炭荆苇诸事,移与相关机构会同处理。各府只有统兵权,调兵之权在兵部。
每逢战事发生,由皇帝命将为帅,调领五军都督府所辖卫所之兵佩印出征。军还即归印于朝,兵回卫所。明中后期五军都督府失去了参政、议政权,由“总内外诸军事”的中枢机构变成处处受制于兵部的单纯执行命令的机构,则是一分为五背后都督府实权削弱殆尽的事实。
五军都督府和兵部都听命于皇帝,五军都督府调有统兵权而无调兵权,兵部拥有调兵权而无统兵权。五军都督府和兵部相互节制互不统属。
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