自从1647年(清顺治四年,永历元年)一月在小金门起兵抗清后,郑军转战浙、闽、粤等行省东南沿海,多次帮助明朝宗室与民众渡海定居台湾及东南亚各地。此外,郑成功让华商领取郑府令牌和“国姓爷”旗号,以帮助保护华人在海外经商时的安全;当时确有很多海外华商采取此法,而得以安全出海经商。然而,统领数万人的大军抗清,却始终无法取得较大的根据地,郑成功被迫必须通过海外贸易筹备粮饷。

北伐南京失败后,郑成功所部元气大伤,并且面临军粮不足的问题;为了解决大军的后勤给养问题,郑成功决定听从何斌之建议收复由荷兰殖民主义者侵占的台湾岛。
1661年4月(清顺治十八年,永历十五年农历三月),郑成功留下儿子郑经防守厦门、金门,郑成功亲率将士二万五千、战船数百艘,自金门料罗湾出发,经澎湖,横渡台湾海峡,向台湾进军。荷兰于台岛西南建有两大防御要塞,一为位于大员(今台南市安平区)的热兰遮城,二为位于台江内陆赤崁地方(今台南市中西区)的普罗民遮城。二十四日,郑军进入澎湖海面,狂风暴雨,突然袭来。在极端恶劣的气候条件下,郑成功传令大军连夜破浪前进。
四月初一,郑军利用海水涨潮的机会由鹿耳门水道进入台江内海并于禾寮港(今台南市北区开元寺附近)登陆,意图先求取防御薄弱的普罗民遮城。随后郑军在台江海域与荷兰军舰展开海战,击沉荷军舰赫克特号,取得台江内海控制权,并同时在北线尾地区击败荷兰陆军,以优势兵力包围普罗民遮城。不久,于四月初五即迫使普罗民遮城守军出降。在取得普罗民遮城做为据点之后,郑军随即由海、陆两面围困热兰遮城。
由于考虑到两万大军的粮饷调度不易,郑成功并没有做持久战的打算,一开始即对热兰遮城施压,试图胁迫荷兰军队投降。遭荷兰大员长官揆一拒绝其投降要求之后,郑成功一度下令强攻热兰遮城。由于强攻不下,加之大军粮食短缺,使得郑成功被迫改变策略,派出大部分的军队至南北各地屯田、征收钱粮,以解大军乏粮的燃眉之急,对热兰遮城改采长期包围的战略。
1661年(清顺治十八年,永历十五年)五月初五,郑成功改赤崁为“东都明京”,设承天府及天兴、万年二县。敌军守将描难丁战败投降。于是成功留部将杨朝栋守赤嵌楼,亲自率军乘胜进攻赤嵌城。然而揆一仍然企图据险顽抗,成功命令大军把赤嵌城严密包围起来,发炮向城里进攻。赤嵌城被围困了七个多月,敌军官兵死伤一千六百多人,最后荷军水源被郑军切断,揆一只好扯起白旗,宣告投降。
七月中旬,停泊于外海的荷兰援军遭遇强风侵袭,被迫离开大员海岸。八月中旬,荷、郑两军于台江内海展开激烈海战,郑军大获全胜,击沉一艘荷兰军舰,并夺取船只数艘,自此荷军丧失主动出击的能力。荷兰大员长官揆一投降条约上签了字。在十二月二十日向郑成功屈服,揆一率领残敌五百人狼狈退出台湾。
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