公元一五六一年,戚继光率领的戚家军在台州之战中一个月连战九场,而战果却是戚家军阵亡九人为代价,累计斩首、生擒倭寇近五千四百多人,在当时那个时代,曾经出现过十几个倭寇追着几千明军追杀的场面,而这一次,倭寇没有占到任何的便宜,反而在戚家军的打击之下,全军覆灭。
然而这仅仅是个开始,在后来的福建之战中,在横屿战役当中阵亡十三人,斩首倭寇三百四十多人,牛田之战中更是以零伤亡斩首六百多倭寇,兴化之战阵亡六十二人,斩首倭寇二千多人,仙游之战中戚家军阵亡二十四人,歼敌整整近一千五百多人。

而这样一边倒战绩的原因,使得戚继光的老领导不禁感叹"盖东南用兵以来,军威未有如此之震,军功未有如此之奇者也"!当然这样的战绩除了戚家军军纪严明,赏罚分明之外,还得益于戚家军使用的战术"鸳鸯阵"。
这"鸳鸯阵"的创造者是王阳明的首徒唐顺之,后来经由戚继光发扬光大,而"鸳鸯阵"也是专门为了对付倭寇而准备的,此阵行动方便,长短兼具,攻守兼备,而因为倭寇所使用的日本刀的重量长度大都在六七十公分左右,而"鸳鸯阵"恰恰可以完美的克制他们。
而且,戚家军在戚继光的率领之下,有着强度极高的军事训练,在训练的时候,戚继光充分要求士兵做好各种武器之间的协调搭配,每一个步兵班都要配置好长兵器和短兵器。
而一个班的人员配置是队长一名,伙夫一名,战士十名,这十名战士又有四名战士专门练长枪作为战斗的主力,在这四名战士的前面又安排了四名战士,右边一名士兵手持大型的盾牌,左边的一名士兵手持小型的盾牌,后面又有两名士兵,手持狼筅,之后又有两名士兵携带系有爆仗的箭,点燃之后便可以冲阵。
这样的配置由于左右对称,所以称之为"鸳鸯阵",而戚继光所招募过来的兵员大都为农民,而"鸳鸯阵"的战术,正是针对这些淳朴的农民所设计的。
而随着"鸳鸯阵"一起使用的便是战车,而且战车是"鸳鸯阵"的重要组成部分,这种战车主要以防御为主,而且一辆战车可以装载两门"佛郎机"轻炮,当然这种轻炮其实只能算作是口径较大的火枪,而且这种炮的口径不一,口径最大的"佛郎机"的射程,可以达到两千尺。
通常这种火炮以及辅助的都在战车上面的屏风后面发射,从屏风上面开洞作为铅弹的出口,而这样的搭配非常适用于配合"鸳鸯阵"的使用。
戚继光发明的这战车的使用,其实很大程度上是想用来对付蒙古的骑兵的,可是随着后来的隆庆开海,与蒙古和解,这一军事战术并没有发挥出它的作用,这样的结果却是不免有些遗憾!
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